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实时三维测绘，无漂移

由麻省理工学院的新闻
2013年8月30日
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麻省理工学院(MIT)和爱尔兰国立大学Maynooth分校的研究人员编写了一种映射算法，可以创建室内外环境的实时、详细的三维(3D)地图。

利用Kinect摄像头拍摄的MIT Stata中心大厅和楼梯的视频，该团队使用了一种测绘方法来开发3D地图。值得注意的是，当相机回到起点时，该算法能够快速合并图像以“闭合循环”，形成一个连续的、逼真的3D地图，并解决了机器人制图中的一个被称为“闭合循环”或“漂移”的主要问题。

例如，当摄像头在房间内拍摄时，估计的路径出现了轻微误差，可能是将一扇门向右移动或拉长了一堵墙，问题就会出现。这些错误随着距离的增加而加剧，导致地图上的墙壁和楼梯无法对齐。

这种新的制图技术通过跟踪相机在整个路线中的空间位置来确定如何连接地图，当相机返回到它已经去过的地方时，算法会确定3D地图中的哪些点需要调整。这项技术可以帮助引导机器人通过潜在的危险或未知环境。

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